Knickarmroboterkinematiken sind als flexible Handhabungsgeräte bei der Fertigung innovativer Produkte ein wesentlicher Bestandteil moderner Produktionsumgebungen. Während sich Knickarmroboter durch eine ausgeprägt hohe Wiederholgenauigkeit auszeichnen, weisen diese jedoch deutliche Defizite im Hinblick auf deren nur geringe Absolutgenauigkeit auf. Insbesondere in der variantenreichen Produktion wirkt sich dieser Umstand besonders negativ aus.
In diesem Kontext leistet die Arbeit einen deutlichen Beitrag zur Absolutgenauigkeitssteigerung von Industrierobotern. Das im Rahmen der Arbeiten erforschte universelle Regelungssystem ermöglicht einen zuverlässigen Ausgleich von Bewegungsabweichungen mit hoher Genauigkeit und zugleich hoher Zeiteffizienz. Des Weiteren erlauben die entwickelten Algorithmen zur automatisierten Bahnoptimierung ein kontinuierliches Roboterbewegungsverhalten unter Berücksichtigung prozessspezifischer Randbedingungen. Umfassende experimentelle Untersuchungen des Absolutgenauigkeitsverhaltens von Industrieroboter runden das Thema ab.
Die Dissertationsschrift wurde veröffentlicht unter
A.Buschhaus: „Hochpräzise adaptive Steuerung und Regelung robotergeführter Prozesse“. Dissertation, Friedrich-Alexander-Universität Erlangen-Nürnberg, 2017, Meisenbach Verlag, Band 300, ISBN: 978-3-87525-427-3